8 de setembre del 2019

Avui hem tingut a la Penya un d’aquells models que per les seves dimensions i pes nomes es veuen a les exposicions.

En Sebastiá Atserias ens ha portat el seu braç robótic controlat per un microcontrolador Arduino Uno. El robot porta tres motors, tres potenciometres de posició, un electroimant per agafar la peça i un microinterruptor per detectar el contacte del braç amb la peça. Una solució mes senzilla haguès estat d’ utilitzar motors pas a pas, ja que la indicacio de posició per potenciometre te una histeresi: en una posició donada no marca el mateix si el braç ve d’una banda o si ve de l’altra, cal compensar aixó al programa. Els motors son xinesos, de 12V amb reducció incorporada i eix de 4 mm, molt practics. L’ Arduino porta acoblada una plaqueta bluetooth, aixó permet de comandar el braç mitjançant una app en un teléfon mobil.
El braç esta programat per resoldre el problema de les Torres De Hanoi, que consisteix en tres varetes A, B i C, a la primera d’elles s’hi enfilen uns discs de diametres decreixents. El problema consisteix en moure els discs d’un a un per deixar-los finalment a la tercera vareta en el ordre que tenien a la primera, a condició de que mai un disc pot quedar a sobre d’un de diametre inferior. El nucli del programa es una funcio recursiva es a dir que es crida a ella mateixa: per moure n discs de A a C, en mou primer n-1 de A a B, mou el disc que queda de A a C, despres mou els n-1 de B a C. El numero de moviments necessaris es 2 a la nèsima potencia menys 1. Per deu discs caldria fer 1023 moviments, les proves s’han fet amb un màxim de 6 discs, que donen ja 63 moviments.

Podeu veure el model en funcionament a YouTube o llegir un article descriptiu al Constructor Quarterly de setembre d’enguany.

L’ Antonio Ruiz ha portat un parell de diferencials. Un d’ells te una gabia feta a mida doblegant una tira i els engranatges planetaris cònics amb el boixet rebaixat, i una certa quantitat d’ Araldit.

190908802
L’altre está fet amb engranatges d’11 dents de llautó, aixó dona un diametre molt petit.

190908801

La propera reunió es el proper 22 de setembre.

Deixa un comentari

Fill in your details below or click an icon to log in:

WordPress.com Logo

Esteu comentant fent servir el compte WordPress.com. Log Out /  Canvia )

Google photo

Esteu comentant fent servir el compte Google. Log Out /  Canvia )

Twitter picture

Esteu comentant fent servir el compte Twitter. Log Out /  Canvia )

Facebook photo

Esteu comentant fent servir el compte Facebook. Log Out /  Canvia )

S'està connectant a %s